直方体の姿勢

物体の回転

初期姿勢

$\theta$	：		$\pi$
$\phi$	：		$\pi$
$\varphi$	：		$\pi$

ローカル座標系における角速度ベクトル

$\omega_\theta$	：		$\pi$
$\omega_\phi$	：		$\pi$
$\|\omega\|$	：		$\pi$