ソナーの開発
ソナー開発実験「三次元でのマイクの位置の変化を特定する系の開発」
今回はマイクの位置の変化を三次元的に特定するプログラムを開発を開始しました。
方法としては、まず異なる周波数の音を三箇所から発生さます。
次にマイクでパソコンに取り込み、周波数と位相について解析します。
そしてマイクが取り込む3つの音の位相の変化からマイクの位置の変化を特定を目指します。
問題点とその解決方法
まず、PICマイコンを用いてスピーカーから異なる周波数の音を出しコンピュータに取り込んだ。
スピーカーから発信する周波数とマイクで受信する周波数をあわせ、音の解析を開始した。
しかし、マイクの位置の変化を特定できない。という問題が生じた。
原因としては、スピーカーから出る音の初期位相がずれていることだと考えられる。
したがって、解決方法として
①音を解析する段階で初期位相を補正する
②基準となる周波数（トリガパルス）を用意する
の二つが挙げられる。
①はLabVIEWの内部処理を利用した誤差の訂正である。これについては処理したグラフを見ながら、手動で調整することはできる。
よって、自動的に補正するプログラムもできるはずである。これについて私（八重樫研究生）がLabVIEWの練習も兼ねて次回までに考える。
②はトリガパルス（基準となる周波数、以後トリガパルスと呼ぶ）を用意することで、他の3つの周波数の位相を相対的に決定する。
スピーカーを一つ増やすだけなので①よりも簡単である。
しかし、現在使用してるPICマイコンはRAMの都合上3つのスピーカーをまでしか同時制御できない。
これについても私（八重樫研究生）が4つのスピーカーを制御する方法を考案中である。
次回は、今回に引き続き三次元におけるマイクの位置の変化を特定する系の完成を目指す。
