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下の図のような２関節マニピュレータを考える。
関節の回転角度\theta_1，\theta_2から手先の位置(x,y)を
求める(順運動学)のは簡単だが、
手先の位置に合わせるように回転角度を決める(逆運動学)のは
めんどうな計算が必要になる。
今回の設定では次式が導びかれる。
もうひとつ解があるが、今回はこの式によるマニピュレータの挙動を LabVIEWで計算して確かめた。
プログラムはこちら。最初に描画される円の中心をクリックすると開始し、手先がマウスの
位置を追いかけます。
inverse_kinematics.vi
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2011.12.17
