【備忘録】マイコンによるサーボモータの制御

サーボモータとは，サーボ機構において位置、速度等を制御する用途に使用するモーターである． ATmega168でPWM制御によりサーボモータを動かす． 極力シンプルにソースコードを書いた．

#include<avr/io.h>
#include<util/delay.h>
void delay_ms(double t) { 
	while (t--) _delay_ms(0.13);//delay_ms関数を実時間に合わせる
}

void delay_us(double t) { //delay_us関数を実時間に合わせる
int tt;
tt = 8*t/100;
while (tt--) _delay_us(1); 
}
int i;
main(){
	DDRB = 0xff;
	for(;;){
		for(i = 0; i< 16; i++){
			PORTB = 0b00000010;
			delay_ms(2);
			PORTB = 0b00000000;
			delay_ms(18);
		}
		for(i = 0; i< 16; i++){
			PORTB = 0b00000010;
			delay_ms(1);
			PORTB = 0b00000000;
			delay_ms(19);
		}

	}
}