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科学なんでも講座

科学実験工作教室〜ロボットへの道〜
【第2,3期授業報告】電子回路基礎編　電子回路作成実践５（2008.09.02）

講師：佐瀬一弥

今日の目的

　モーターで動くロボットの制御回路が完成したら、プログラミングに入ります。
　特殊な関数をつかったプログラムでロボットを走らせ、モーターの向きを制御する原理を理解しとロボットを動かすアルゴリズムを考えます。


授業構成と授業の様子

　モーターの2つの端子に電圧をかけ、電流をながすことでモーターを回転させることができます。電流の流れる方向は2つの端子間にかける電圧で決まり、電流の流れる方向を逆にすれば、モーターは逆回転します。マイコンの信号をモータードライバのICによってモーターの各端子の電位を6V(high)か0V(low)に設定し、モーターの回転を制御します。
　今回は、特殊な関数を使って、2つのモーターの合わせて4つの端子の電位のhigh,lowの情報を送ることで、左右のモーターの順回転、逆回転を制御しました。 モーターを制御するための関数の引数をかえた結果、ロボットはどのように動くかをプログラムを書き込んで試してみました。 4つの0,1で構成される数字の列で、ロボットが前進したり、右に回ったりすることがわかります。 これらの結果を組み合わせて、ジグザグに動かすという課題に挑戦しました。 前進や右旋回をどのくらい持続するかを設定して調整することで、アルゴリズムを構築します。 最後に、モーターの各端子とグラウンド間の電圧を測り、モーターの向きを2つの端子間の電圧で制御していることを確認しました。

次回の講義

　2期生は、STEP1クリアです。次回からは、パソコンの基本的な使い方を学んでいきます。
　3期生は、引き続きモーターで動くロボットをつくっていきます。

※電子回路基礎編の詳細はこちら



これまでの指導報告

【第２期生】電子回路基礎編（2008年6月〜7月）

【第３期生】電子回路基礎編（2008年7月〜8月）

授業報告

2008年9月までの授業報告はこちら





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