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【2009.01.22】
左右のモーターの回転数を制御しよう!!

文責:八重樫 和之 (2009年1月22日) カテゴリ:応用編(156)

実践講座2「モーター制御マスター」にて

今回の課題はできるだけ速く椅子(一辺30cmの正方形)のまわりを回るプログラムを作りました。 まずは前回までに作った左右のモータを制御するプログラムを組み合わせて前進、左折のプログラムをそれぞれつくります。 次に、前進、右折のプログラムをforループを用いて繰り返します。ループを繰り返す回数とロボットが進む距離、回転する角度を対応させます。 そして一通り計算して椅子のまわりを回りますが、なぜがうまく前進しません。どうやらギアボックスの回転数が左右のモーターで微妙に異なっているようです。 そこで、左右のモーターの回転数を少しだけずらし、まっすぐ進むようにソフトウェアの側面から補正していきます。 こうして、今回S木君は31[秒]で椅子のまわりを回るプログラムを作りました。

次回は回転のプログラムを改良しもっと素早く曲がるプログラムを考え、さらにタイムを縮めてみましょう。

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