コンピュータ・シミュレーション講座
ODE (Open Dynamic Engine) 入門

natural science では、VisualC++ と OpenGL を用いて「コンピュータ・シミュレーション講座」を開講しておりますが、 物理シミュレーションの前に、C言語、OpenGL、計算アルゴリズム、数学、物理学など、勉強しなければいけないことがたくさんあります（ボトムアップ型とでも読んでおきます）。 小中高校生がこれらを同時に勉強することは非常に困難であるために、シミュレーション自体の面白さを味わうまでには相当の時間がかかってしまいます。

そこで、今回目をつけたのが、Open Dynamics Engine（以下ODE）と呼ばれる３次元動力学シミュレータです。 ODEは難しいことを考えず、とりあえずルールに従ってC言語でプログラミングすることで、簡単に物理シミュレーションを行うことができます。 物理シミュレーションを味わった後に、それに対応する物理学→数学→計算アルゴリズム→OpenGLとトップダウン型で学習することができるので、非常に効率的です。 さらに、ODEは C言語＋OpenGLで作られていて、さらにソースが公開されているので、OpenGLやC言語を深く理解するにはもってこいの教材であると考えています（これがODEを使う決め手となりました）。

ODE (Open Dynamic Engine) 入門

【目次】

• ■基本形１：【1日目】球の描画と衝突判定
• ■基本形２：【2日目】オブジェクトのジョイント
• ■デモ１：【3日目】デモ「カードタワー」
• ■デモ２：【4日目】デモ「いもむし」
• ■デモ３：【5日目】デモ「こま」
• ■デモ４：【6日目】デモ「円柱と球」
• ■デモ５：【7日目】デモ「落下するウサギ」
• ■デモ６：【8日目】デモ「バスケットボール」
• ■基本形３：【9日目】３ＤポリゴンファイルSTLの取り込み

参考文献

• ■ 簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング (著)出村 公成

記事リスト

Open Dynamics Engine 入門【９日目】３ＤポリゴンファイルSTLの取り込み 2011.02.28 【遠藤 理平｜ODE入門｜仮想物理実験室】

Open Dynamics Engine 入門【８日目】デモ「バスケットボール」 2011.02.27 【遠藤 理平｜ODE入門｜仮想物理実験室】

Open Dynamics Engine 入門【７日目】落下するうさぎ 2011.02.25 【遠藤 理平｜ODE入門｜仮想物理実験室】

Open Dynamics Engine 入門【６日目】円柱と球 2011.02.22 【遠藤 理平｜ODE入門｜仮想物理実験室】

Open Dynamics Engine 入門【5日目】デモ「こま」 2011.02.16 【遠藤 理平｜ODE入門｜仮想物理実験室】

Open Dynamics Engine 入門【4日目】デモ「いもむし」 2011.02.13 【遠藤 理平｜ODE入門｜仮想物理実験室】

Open Dynamics Engine 入門【3日目】デモ「カードタワー」 2011.02.13 【遠藤 理平｜ODE入門｜仮想物理実験室】

Open Dynamics Engine 入門【2日目】オブジェクトのジョイント 2011.02.12 【遠藤 理平｜ODE入門｜仮想物理実験室】

Open Dynamics Engine 入門【1日目】球の描画と衝突判定 2011.02.11 【遠藤 理平｜ODE入門｜仮想物理実験室】